La gare de Milhaud est une gare ferroviaire française de la ligne de Tarascon à Sète-Ville, située à Saint-Césaire-lès-Nîmes sur le territoire de la commune de Milhaud, dans le département du Gard, en région Occitanie.
C'est une halte voyageurs de la Société nationale des chemins de fer français (SNCF) desservie par des trains express régionaux TER Occitanie.
Établie à 32 mètres d'altitude, la gare de Milhaud est située au point kilométrique (PK) 34,353 de la ligne de Tarascon à Sète-Ville, entre les gares voyageurs ouvertes de Saint-Césaire et d'Uchaud.
Halte SNCF, c'est un point d'arrêt non géré (PANG) à entrée libre.
Milhaud est desservie par des trains TER Occitanie circulant entre Nîmes et Montpellier-Saint-Roch, et dont les missions sont parfois prolongées de part et d'autre (depuis Avignon-Centre et Narbonne, notamment).
Un parking pour les véhicules est aménagé.
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