Maddalena di Lippe (Detmold, 25 febbraio 1552 – Darmstadt, 26 febbraio 1587) è stata una nobildonna tedesca, contessa di Lippe per nascita e la prima langravia d'Assia-Darmstadt in seguito al matrimonio con il langravio Giorgio I.
Era figlia del conte Bernardo VIII di Lippe (1527-1563) e di sua moglie Caterina (1524-1583), a sua volta figlia del conte Filippo III di Waldeck-Eisenberg. Dopo la morte del padre, si trasferì a Kassel, alla corte del langravio di Assia-Kassel, Guglielmo IV, per proseguire la propria educazione.
Il 17 agosto 1572, sposò a Kassel il langravio Giorgio I d'Assia-Darmstadt, che si sobbarcò le spese delle nozze. L'unione si rivelò felice e la langravia, donna virtuosa, pia e benevola venne paragonata a santa Elisabetta. Scrisse un libro di preghiere per i suoi figli e, insieme al marito, gettò le basi per la Biblioteca universitaria dell'Assia.
Morì dopo 15 anni di matrimonio, all'età di 35 anni. È sepolta nel coro della chiesa parrocchiale di Darmstadt. Dietro l'altare maggiore si trova il suo epitaffio, a lei dedicato nel 1589 dal marito.
Dal suo matrimonio con Giorgio I d'Assia-Darmstadt nacquero dieci figli:
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